Archivo para octubre 2010

Identificación de Parámetros de Inercia

octubre 31, 2010

Tras la introducción que hemos visto, queda claro que, en aplicaciones de precisión, si un brazo robótico tiene que coger y soltar una herramienta ocualquier otra carga, deberá aplicar alguna técnica de identificación de parámetros para adaptar el control a cada nueva situación; pero ¿y si el robot no cambia de herramienta ni coge ni suelta ningún otro peso?. En ese caso la identificación de parámetros no tiene porqué hacerse en tiempo real, pero sigue siendo necesaria al principio para obtener el modelo del propio brazo robótico en sí. Piénsese que para un controlador, el propio brazo es una carga y habrá que hacer una determinada fuerza para moverlo, por lo que antes de diseñar dicho controlador y ponerlo a funcionar, deberá pasar por un laboratorio (o por una fase de experimentación en planta) donde se calculen sus parámetros de inercia.

Modelos dinámicos de un manipulador robótico.

a) modelo calculado con CAD, b) modelo de paralelepípedos homogéneos, c) modelo de masas puntuales en el centro de masas.

Es cierto que conociendo las masas aproximadas de cada articulación es posible (más…)