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Identificación de Parámetros de Inercia

octubre 31, 2010

Tras la introducción que hemos visto, queda claro que, en aplicaciones de precisión, si un brazo robótico tiene que coger y soltar una herramienta ocualquier otra carga, deberá aplicar alguna técnica de identificación de parámetros para adaptar el control a cada nueva situación; pero ¿y si el robot no cambia de herramienta ni coge ni suelta ningún otro peso?. En ese caso la identificación de parámetros no tiene porqué hacerse en tiempo real, pero sigue siendo necesaria al principio para obtener el modelo del propio brazo robótico en sí. Piénsese que para un controlador, el propio brazo es una carga y habrá que hacer una determinada fuerza para moverlo, por lo que antes de diseñar dicho controlador y ponerlo a funcionar, deberá pasar por un laboratorio (o por una fase de experimentación en planta) donde se calculen sus parámetros de inercia.

Modelos dinámicos de un manipulador robótico.

a) modelo calculado con CAD, b) modelo de paralelepípedos homogéneos, c) modelo de masas puntuales en el centro de masas.

Es cierto que conociendo las masas aproximadas de cada articulación es posible (más…)

Sopesando

septiembre 30, 2010

Cuando la tecnología copia el modo de actuar de la naturaleza, no se trata sólo de un capricho o de tomar una fuente de inspiración como otra cualquiera. La naturaleza en su modo de actuar contiene muchas respuestas a los mismos problemas de diseño que un ingeniero se puede encontrar en su trabajo. En el caso de la robótica, el comportamiento de las personas es un modelo a copiar que nos enseña muchas soluciones de control. Muchas veces resulta sorprendente descubrir a posteriori la relación entre una manía nuestra, cuyos verdaderos motivos sólo intuímos vagamente, y una solución a un problema matemático y de control.

Hoy vamos a introducir el tema de la identificación de parametros de inercia, que es un caso concreto de identificación de sistemas, y para explicar su procedimiento y su utilidad vamos a mostrar un ejemplo sacado de una “manía” humana: sopesar.

A cualquiera le habrá ocurrido alguna vez que (más…)