AGS Audio Engineering

Publicado febrero 25, 2011 por Javier Barro
Categorías: MPPT

La serie de artículos sobre técnicas de MPPT ha sido el primer monográfico de cierta envergadura que se ha publicado completo en Polo Estable. A raíz de esto ha aparecido un grupo de seguidores muy interesados, no sólo en la automática en general, sino concretamente en la electrónica en sí. A la vista de esto, he decidido dedicar una entrada a la última incorporación del blogroll de este blog: AGS Audio Engineering

Se trata del blog técnico de Agustín García Sáez; un Ingeniero Industrial de la especialidad de electrónica al que ya habíamos mencionado en Polo Estable agradeciéndole su ayuda en la elaboración del monográfico sobre MPPT. Agustín, además de haber trabajado con inversores fotovoltáicos, tiene como afición la electrónica aplicada al sonido. En su blog podemos encontrar varias secciones en las que enseña la parte más interesante de su experiencia en este campo:

  • artículos. Dedicados a los músicos y desarrollados sin entrar en detalles demasiado profesionales. Interesantes, por ejemplo, los dedicados a los bucles de masa o al efecto de las cargas complejas sobre los amplificadores.
  • diseños. En los que se muestra la parte más novedosa de su actividad. Soluciones originales que aportan algo nuevo a la electrónica aplicada al sonido.
  • modificaciones. Agustín mete su mano en elementos existentes para mejorar o ampliar alguna funcionalidad: activación remota de pedales, filtrado y estabilización de tensión de alimentación de un previo, sustitución de los A.O.’s de un pedal por otros de calidad, …
  • otras secciones en las que se puede consultar su currículum, una lista del equipo del que dispone, datos de contacto o noticias sobre sus últimas actividades.

Los aficionados a la tecnología del sonido tienen en AGS Audio Engineering un sitio para distraerse y aprender.

Disfrutadlo y que la fuerza os acelere.

Identificación de Parámetros de Inercia

Publicado octubre 31, 2010 por Javier Barro
Categorías: Identificación de parámetros de inercia, Identificación de sistemas, robótica

Tras la introducción que hemos visto, queda claro que, en aplicaciones de precisión, si un brazo robótico tiene que coger y soltar una herramienta ocualquier otra carga, deberá aplicar alguna técnica de identificación de parámetros para adaptar el control a cada nueva situación; pero ¿y si el robot no cambia de herramienta ni coge ni suelta ningún otro peso?. En ese caso la identificación de parámetros no tiene porqué hacerse en tiempo real, pero sigue siendo necesaria al principio para obtener el modelo del propio brazo robótico en sí. Piénsese que para un controlador, el propio brazo es una carga y habrá que hacer una determinada fuerza para moverlo, por lo que antes de diseñar dicho controlador y ponerlo a funcionar, deberá pasar por un laboratorio (o por una fase de experimentación en planta) donde se calculen sus parámetros de inercia.

Modelos dinámicos de un manipulador robótico.

a) modelo calculado con CAD, b) modelo de paralelepípedos homogéneos, c) modelo de masas puntuales en el centro de masas.

Es cierto que conociendo las masas aproximadas de cada articulación es posible Read the rest of this post »

Sopesando

Publicado septiembre 30, 2010 por Javier Barro
Categorías: Identificación de parámetros de inercia, Identificación de sistemas, robótica

Cuando la tecnología copia el modo de actuar de la naturaleza, no se trata sólo de un capricho o de tomar una fuente de inspiración como otra cualquiera. La naturaleza en su modo de actuar contiene muchas respuestas a los mismos problemas de diseño que un ingeniero se puede encontrar en su trabajo. En el caso de la robótica, el comportamiento de las personas es un modelo a copiar que nos enseña muchas soluciones de control. Muchas veces resulta sorprendente descubrir a posteriori la relación entre una manía nuestra, cuyos verdaderos motivos sólo intuímos vagamente, y una solución a un problema matemático y de control.

Hoy vamos a introducir el tema de la identificación de parametros de inercia, que es un caso concreto de identificación de sistemas, y para explicar su procedimiento y su utilidad vamos a mostrar un ejemplo sacado de una “manía” humana: sopesar.

A cualquiera le habrá ocurrido alguna vez que Read the rest of this post »

Una gran herramienta para Java

Publicado agosto 21, 2010 por Javier Barro
Categorías: herramientas

Hoy vamos a dar a conocer una nueva librería que creemos que resultará muy atractiva para todos aquellos que se dediquen a la programación en Java. ¿Por qué una librería informática en un blog de sistemas y automática? Muy sencillo, se trata de una librería matemática de propósito general.

Su nombre es GoliaTh y acaba de salir a versión 1.0 beta. Realmente sólo ha salido a la luz su núcleo “goliath.core”, que está formado por ocho clases con métodos estáticos para trabajar con matrices. Echando un vistazo por la página encontramos algunas características bastante novedosas:

Logo GoliaTh Read the rest of this post »

Técnicas de “Maximum Power Point Tracking”, Resumen Final

Publicado agosto 6, 2010 por Javier Barro
Categorías: energías renovables, generación de potencia eléctrica, MPPT

Como se ha ido viendo durante esta serie de artículos, existen muchas maneras de implementar el MPPT y existen también variaciones para cada una de ellas. En este artículo se ofrece un resumen de las características de cada una que puede ayudar a elegir la técnica más apropiada para cada caso y dos tablas que recogen dicha información para las distintas técnicas.

En primer lugar, la facilidad de implementación y de mantenimiento es un factor importante a la hora de elegir que depende en gran medida del usuario final. Algunos pueden estar más familiarizados con la circuitería analóigca, mientras que otros pueden preferir implementaciones digitales aunque requieran programación o el uso de software especial. El estudio previo de las características de la planta y la sintonización periódica requieren tiempo y esfuerzo, por lo que son características indeseables en muchas ocasiones, aunque se podrían admitir en pro de otra serie de ventajas.

El número y el tipo de sensores necesarios influye mucho en el precio final de la instalación, especialmente si se trata de plantas divididas en sectores con controladores de MPPT en cada uno de ellos. Por otra parte los sensores de tensión son, a menudo, más baratos y fiables que los de intensidad. Los sensores de irradiancia por su parte son poco comunes y más difíciles de encontrar.

Técnica Estudio de planta Verdadero MPPT Analógico / Digital Sintoniz. periódica
Hill-climbing/P&O No Ambos No
IncCond No Digital No
Fractional VOC No Ambos
Fractional ISC No Ambos
Fuzzy Logic Control Digital
Neural Network Digital
RCC No Analógico No
Current Sweep Digital
DC Link Capacitor Droop Control No No Ambos No
Load I or V Maximization No No Analógico No
dP/dV or dP/dI Feedback Control No Digital No
Array Reconfiguration No Digital
Linear Current Control No Digital
IMPP & VMPP Computation Digital
State-based MPPT Ambos
OCC MPPT No Ambos
BFV No Ambos
LRCM No Digital No
Slide Control No Digital No

Los máximos locales son un problema que afecta principalmente a las plantas grandes que se ven fácilmente afectadas por sombras parciales y que les puede hacer perder mucho rendimiento. En estos casos, las técnicas capaces de evitarlos (como por ejemplo la técnica Read the rest of this post »

Técnicas de “Maximum Power Point Tracking” (VI)

Publicado julio 12, 2010 por Javier Barro
Categorías: generación de potencia eléctrica, MPPT

Control por realimentación de dP/dV o dP/dI

La característica matemática principal del MPP es que en él la derivada de la potencia con respecto a la tensión y a la intensidad es cero: dP/dV = 0 y dP/dI = 0.
En varios de los métodos de MPPT vistos aquí se ha utilizado esta expresión manipulándola para obtener expresiones más sencillas de evaluar (p.ej: Hill Climbing / P&O o IncCond). Sin embargo, si se dispone de DSPs y micro controladores es posible emplear el cálculo directo de la pendiente de la curva P – V o P – I y utilizar ese dato para realimentar cualquier sistema de control que lo lleve a cero.

Existen muchas posibles variantes de este método directo que han mostrado buenos resultados llegando a convergir algunas en centésimas de segundo.

Otras técnicas de MPPT

Otras técnicas de MPPT incluyen la Read the rest of this post »

Música, robótica, relax

Publicado junio 20, 2010 por Javier Barro
Categorías: robótica

Siguiendo nuestra política de hacer prevalecer la creación de contenido frente a la repetición del mismo, este blog viene funcionando como colección y entrega de artículos técnicos. Sin embargo ya avisamos que nuestra intención era la de no cortarnos las alas y compartir cualquier tipo de contenido interesante relacionado con el mundo de los sistemas y la automática.

Esta entrada es la primera de este tipo y va a servir de pausa en medio de la serie de artículos sobre MPPT para satisfacer a aquellos que buscan algo más de entretenimiento. Read the rest of this post »